Durante casi toda la Edad Media los conocimientos europeos sobre navegación se reducían sólo al limitado marco del Mediterráneo, el mar del Norte y las zonas costeras del Atlántico.
Aunque se conocía la existencia de África y el Lejano Oriente, las dimensiones de estos continentes, al igual que sus características humanas y geográficas, eran ignoradas o se tenía de ellas una idea muy deformada, basada en los relatos y leyendas narrados por los comerciantes y viajeros europeos y en los imperfectos estudios llevados a cabo por los sabios musulmanes.
Con el fin de paliar estas deficientes técnicas, en el siglo XIII comenzaron a fundarse escuelas de geografía y cartografía en Génova, Venecia, Mallorca, Barcelona y Portugal, donde se confeccionaron los primeros portulanos (mapas de líneas costeras) y cartas marinas (mapas de corrientes).
Sin embargo, las primeras expediciones realizadas por las costas africanas, la de los hermanos Vivaldi (genoveses), en 1291, y la de Jaume Ferrer (mallorquín), en 1346, demostraron con su desastroso fracaso la imposibilidad de navegar por el Atlántico sin contar con unos medios técnicos adecuados (los hermanos Vivaldi nunca retornaron).
En el siglo XV, los investigadores humanistas se plantearon la necesidad de acudir directamente a los textos clásicos, prescindiendo de las traducciones e interpretaciones árabes que, con frecuencia, incluían errores en los cálculos de latitud, distancias, etc. El más importante de estos estudiosos fue Pierre d’Ailly, el cual demostró en su libro Imago Mundi, basado en textos de Ptolomeo y Estrabón, la esfericidad de la Tierra e indicó además la posibilidad de alcanzar las costas asiáticas navegando hacia el oeste.
Al mismo tiempo, las escuelas de navegación, sobre todo las portuguesas (Sagres), desarrollaron un nuevo tipo de embarcación fundada en las técnicas náuticas del Mediterráneo, el mar del Norte y el Extremo Oriente (conocidas por medio de los comerciantes italianos), que se adaptaba perfectamente a las características marítimas del océano Atlántico: la carabela. La combinación de velas cuadradas, de origen oriental, y triangulares (aparejo latino, que permitía navegar contra el viento), junto con la utilización de un timón largo y una quilla curvada y alta, que proporcionaban mayor seguridad y fortaleza al barco, fueron las innovaciones básicas que presentaban las carabelas y las naos (dotadas estas últimas de un mayor número de velas triangulares).
